汉文帝后元六年，匈奴大规模侵入汉朝边境。于是，朝廷委派宗正刘礼为将军，驻军在霸上；委派祝兹侯徐厉为将军，驻军在棘门；委派河内郡太守周亚夫为将军，驻军在细柳，以防备匈奴。
皇上亲自去慰劳军队。到了霸上和棘门的军营，直接驱车而入，将军及其属下都骑着马迎送。不久来到了细柳军营，只见官兵都披戴铠甲，兵器锐利，弓弩拉满，戒备森严。皇上的开路先锋到了，不能进入。先锋说：“皇上将要到了！”军营门前的都尉说：“将军规定，在军营中只能听从将军的命令，不听从天子的诏令。”过了不久，皇上到了，又不能进入。于是皇上派使者拿着符节下诏给将军：“我想进营慰劳军队。”周亚夫这才传令打开军营大门。守卫营门的军官对皇上的随从人员说：“将军规定，军营中不准驱马奔驰。”于是皇上就勒紧马缰绳慢慢走。到了大营，将军周亚夫手持兵器作揖说：“穿戴铠甲的将士不能行叩拜礼，请允许我以军礼参见。”皇上被感动了，面容庄重地扶着车前横木（表示敬意）。派人致意说：“皇帝敬重地慰劳将军。”行礼完毕就离开了。
出了军营大门，群臣都感到惊诧。汉文帝感叹地说：“啊，这才是真正的将军啊！之前霸上、棘门的军队，就像儿戏一样，他们的将军肯定可以被偷袭而俘虏。至于周亚夫，难道能够侵犯他吗！”文帝赞叹了很久。